로봇 - (2)

 

앞선 글에서 스마트팩토리에서의 로봇에 대해 알아보다 로봇에 대체 뭔가 ? 라는 생각에 로봇 (정확히는 제조용 로봇)에 대해 알아보기로 하였다.

 

 

01. 로봇의 정의 - "스스로 작업하는 능력을 가진 기계"

역시 정의를 찾을때는 네이버 백과사전이다. 세상 복잡하고 다양한 로봇을 간단하게 한 문장으로 설명한다.

 

간단히는 이처럼 한 문장이 되지만 깊게 들어가면 로봇공학 전공을 수료해야하는것이 로봇인거 같다.

그런데 나는 전자공학을 전공하여 로봇의 로자도 모르지만 올 하반기에 생산 라인에 협동 로봇을 설치하여 성인화 하는 프로젝트를 진행해야 한다.

지금 나에게 필요한것은 깊지도, 얕지도 않은 적당한 지식이다. 딱 그정도 선에서 정리를 해보겠다.

 

 

 

 

02. 로봇의 분류

 

로봇은 위 그림과 같이 여러가지 종류가 있다. 하지만 나는 이중에 동그라미 친 "제조업용" 로봇에 대해서만 알아보도록 하겠다.

제조업용 로봇은 정확히 어떤것이며 어떻게 분류가 될까 ?

 

● 제조업용 로봇 : '자동적으로 제어되고, 재프로그램 할 수 있으며, 3개 이상의 축을 가지는 다목적 매니퓰레이터(Manipulator)'

네이버에서 이또한 그 종류까지 매우 자세하게 설명되어있다.

https://terms.naver.com/entry.nhn?docId=3473030&cid=58468&categoryId=58468

 

하지만, 나는 이전에 읽었던 책에서 분류한 기준이 더욱 실용적이라 생각한다.

 

책의 제목은 "중소기업의 스마트팩토리, 로봇자동화로 역량강화 하려면" 이다. 뭔가 쓰다만것같은 이 이름이 책 이름이 맞다.

뒤에 이어질 내용은 책을 읽고 스스로 생각하라고 저자가 저렇게 지었나보다 .. 라고 혼자 생각했다.

 

어쨌든 이 책에서 나눈 기준을 조금더 잘(?) 정리하면 아래와 같다.

 

제조용 로봇의 분류

 

위 표에 내용을 자세히 적진 않았지만 각각에 대해서는 인터넷 또는 각 로봇 업체 카탈로그를 통해 자세한

정보를 얻을 수 있다. 추후 로봇 적용 검토 시 해당 지식을 기반으로 공정에 맞는 로봇을 잘 선택할 수 있도록 해야겠다.

 

 

 

 

 

03. (제조용)로봇의 구성

 

로봇은 단순히 로봇만 갖다 놓는다고 동작하지 않는다, 로봇을 티칭하고, 명령하며 제어하는

종합적인 구성이 되어야만 한다.

이전에 라인에 설치되어있는 미쯔비시 6축 로봇을 개선한다고 조사했었던 기억을 덤듬어 그 구성를 그리면 아래와 같다.

 

 

 

산업용 로봇의 구성

 

 

 

해당 구성이 모든 공정에 적용되진 않는다. 예를들어 내가 담당하는 또 다른 공정은 직교로봇 + 너트런너로 구성하여

스크류를 자동으로 체결하는 공정이 있는데 그 공정은 너트런너는 PC로 제어하지만 로봇은 PLC 로 제어한다.

반면 위 구성은 PLC를 필요로 하지 않는다.

 

어쨌든, 해당 구성을 간략히 알아보자.

위 구성에서 로봇은 PC에 저장된 프로그램의 시퀀스에 따라 동작한다. 해당 프로그램에는 로봇을 A위치로 이동하고

10초간 기다린 뒤 B 위치로 이동하라는것과 같은 명령이 시퀀스 순으로 저장되어있다. 그러면 이때 위치는 초기에

어떻게 셋팅할까 ?

일반적으로 티칭 팬던트를 사용하여 엔지니어가 직접 지정한다. 팬던트를 이용하여 로봇의 위치를 직접 세팅한후 해당

위치의 좌표를 저장하는 방식이다. 이 때 컨트롤러는 우리가 행하는 모든 동작에대한 제어를 담당한다.

그리퍼는 로봇이 실행하는 동작의 끝단으로 부품을 잡거나, 용접을 하는 등 로봇 동작의 가장 중요한 행위를 한다.

요즘은 그리퍼와 컨트롤러가 일체형인 제품이 많이 나와 그림에 컨트롤러는 따로 그리지 않았다.

그리퍼의 회전, 잡기 등의 동작은 로봇과 마찬가지로 PC 프로그램에 따라 동작한다.

 

 

여기까지 산업용 로봇의 분류와 공정에서 어떻게 구성되어지는지 아주 수박 겉핥기 식으로 알아봤다.

 

 

그러나 처음에 언급한 로봇 관련하여 프로젝트를 시작하기에는 아직 추가로 필요한 내용이 있다. "협동 로봇" 과 "그리퍼" 이다. 그래서 다음에는

 

03. 협동로봇의 정의와 도입 검토하기

04. 그리퍼의 종류와 도입 검토하기

 

순으로 알아보겠다.